Haptic Teleoperation of ROV with Multiple Underwater Sensors

본 논문에서는 다중 수중 센서가 있는 ROV(Remotely Operated Vehicle)를 위한 햅틱 원격 제어 방안을 제안한다. ROV의 원격 제어를 위해 새로운 유형의 4-DOF의 햅틱 마스터 장치가 제안되고 ROV 원격 제어의 직관성을 높이기 위한 몇 가지 햅틱 원격 제어 알고리즘을 제안한다. discrete 햅틱 패턴 생성 방안은 ROV의 깊이를 제어할 때 운용자에게 클릭감을 제공하기 위해 도입해 실험하였다. 적응형 햅틱 피드백 방안은 장애물에 대한 접근 속도에 따라 도입되고 또한 실험적으로 테스트한다. 또한, 원하는 속도 명령과 ROV의 실제 속도 사이의 속도 차이를 직관적으로 제공하기 위한 햅틱 피드백 방안을 실제 ROV를 이용해 과거에 이용한 시각적 피드백 방안 보다 직관적으로 운용자에게 정보를 전달하는 방안을 소개한다. 제안된 방안은 햅틱을 이용해 운용자에게 직관적으로 정보를 전달하여 원격 제어 성능을 향상하기 위한 햅틱 피드백 방식의 원격 제어의 실현 가능성을 보여준다.