МЕТОДИ ОБРОБКИ GPS-ДАНИХ ДЛЯ КОНТРОЛЮ КРУГОВОГО РУХУ ДОЩУВАЛЬНИХ МАШИН

Розглянуто використання GPS-технологій для контролю параметрів руху об’єктів сільськогосподарського призначення. Проаналізовано конструкційні особливості дощувальної машини «Фрегат» та запропоновано точки для встановлення GPS-датчиків, що дозволять відстежувати переміщення машини та пов’язані з ним параметри. Виявлено проблеми, що виникають при використанні GPS-датчиків в умовах роботи дощувальної машини та запропоновано методи їх розв’язання. Запропоновано метод корекції отриманих з GPS-датчиків даних, що є можливим за рахунок встановлення додаткової точки відстеження на нерухомій опорі, якою є центр обертання конструкції. Наведено приклад розрахунку коригування даних за запропонованими методами. Графічно представлено результати обробки і коригування масиву даних з датчиків, що встановлені на працюючій дощувальній машині. В результаті обробки дані були масштабовані згідно довжини дуг паралелі та меридіану на 1 у географічному розташуванні об’єкту дослідження відносно його центру обертання. Визначено відхилення значень даних, що надаються GPS-датчиками, від реального розташування машини для кожної з координат та загальне відхилення за різницею отриманих довжин трубопроводу. За результатами розрахунку виявлено максимальну амплітуду відхилення наданих GPS-датчиками координат. Результати розрахунку представлено у графічному форматі, на якому можна спостерігати динаміку відхилень у часі. Згідно особливостей переміщення трубопроводу під час роботи дощувальної машини запропоновано встановлення додаткової точки відстеження на трубопроводі, що дозволить отримувати інформацію про кривизну конструкції. Проаналізовано місця можливих відхилень повздовж трубопроводу при роботі машини та виявлено найбільш доцільну для відстеження точку. Запропоновано метод розрахунку кривизни трубопроводу за координатами трьох точок відстеження: точки кінцю трубопроводу, точки центра обертання конструкції та додаткової точки відстеження, що відповідає середині трубопроводу. Наведено приклад розрахунку відхилення додаткової точки відстеження від ідеальної траєкторії руху трубопроводу під час роботи машини.