Super-Twisting Adaptive Fuzzy Backstepping Control for an Unmanned Quadrotor System

본 논문에서는 비선형 무인 quadrotor의 위치 및 자세제어를 위한 super-twisting 적응 퍼지 backstepping 제어 기법을 제안한다. 쿼드로터의 비선형 6자유도 커플링 동역학은 제어기의 설계를 용이하게 하기 위하여 두 개의 동역학 그룹으로 나뉜다. 그 다음 super-twisting 알고리즘은 퍼지 근사 및 적응 형 파라미터 튜닝 기술을 이용한 backstepping 제어의 재귀적 제어기 설계 단계에 결합된다. 폐루프 시스템의 안정성과 유한 시간 수렴은 리아푸노프 안정성 정리를 통해 입증된다. 전통적인 backstepping 제어기(BSC), 적응형 퍼지 추정이 없는 super-twisting backstepping 제어, dynamic surface 제어와 같은 다른 제어 시스템과의 비교 시뮬레이션 결과는 제안된 제어 방식의 효용성을 보여준다.