1989•Journal of the Robotics Society of JapanOpen access
Improvement of the response of SMA actuator using temperature sensor.
Katsutoshi Kuribayashi
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Abstract
SMAアクチュエータの従来の制御法であるPWM法はSMAの温度が未知であることを考慮してSMAの焼損を防ぐため, 供給する最大電圧を低く制限するので, 応答速度が遅いと言う欠点がある.本論文ではSMAアクチュエータの応答速度を速くし得る新しい制御法としてSMAへの最大供給電圧を制限するかわりに, SMAの温度を制限する制御法を提案している.したがってこの新しい制御法によりSMAへ高電圧を供給するパワフルなドライバの使用を可能となり, SMAの加熱速度を速くできる.まずはじめにSMAの温度を検出するための温度センサを種々の問題を解決して作成した.次にSMAの温度の敷居値を持った新しいアクチュエータ系による位置制御実験を行なった.その結果それらの応答は従来の制御法によるよりもかなり速いことが示されている.その他, 新しいアクチュエータの応答をさらに改良するためのいくつかの条件を得ている.
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