Chunqing Huang
Abstract
摘要: 对于雅克比阵不确定的操作机器人笛卡尔空间操作任务, 提出一种鲁棒非线性PID控制器的抗饱和设计方案, 解决了PID控制中的积分饱和问题. 该控制器通过引入有界递增分段连续函数于PID控制器中的积分环节, 限制了积分器的积分作用, 从而克服了积分环节对闭环系统的不利影响: 一方面使得闭环系统是渐进稳定的, 另一方面又保证了其鲁棒性; 特别是, 相比于其它的抗饱和设计方法, 显得更加简单有效. 关键词: 操作机器人 / 鲁棒非线性PID / 抗饱和 / 鲁棒性 / 不确定雅克比阵
OpenAlex reports 10 citations for this work. Citation counts describe recorded attention and do not establish research quality.
A contribution statement is not available in the OpenAlex record.
Method details are not available in the OpenAlex metadata.
Findings are not separately available in the OpenAlex metadata.
Limitations are not available in the OpenAlex metadata.
Application details are not available in the OpenAlex metadata.
摘要: 对于雅克比阵不确定的操作机器人笛卡尔空间操作任务, 提出一种鲁棒非线性PID控制器的抗饱和设计方案, 解决了PID控制中的积分饱和问题. 该控制器通过引入有界递增分段连续函数于PID控制器中的积分环节, 限制了积分器的积分作用, 从而克服了积分环节对闭环系统的不利影响: 一方面使得闭环系统是渐进稳定的, 另一方面又保证了其鲁棒性; 特别是, 相比于其它的抗饱和设计方法, 显得更加简单有效. 关键词: 操作机器人 / 鲁棒非线性PID / 抗饱和 / 鲁棒性 / 不确定雅克比阵
Key concepts: Jacobian matrix and determinant, Control theory (sociology), Robot manipulator, PID controller, Nonlinear system, Computer science, Manipulator (device), Control engineering